1 – Les servomoteurs
Les servomoteurs sont des actionneurs. Très utilisés en modélisme et dans l’industrie, ils ont comme caractéristique principale leur « couple », c’est-à-dire la force de rotation qu’ils peuvent exercer. Plus un servomoteur aura de couple et plus il pourra actionner des « membres » lourds comme déplacer un bras qui porte une charge.
Pour la robotique de loisirs, les servomoteurs ont en général peu de couple et sont de taille réduite, bien adaptée à un encombrement minimal et à une énergie disponible limitée.
Par exemple, les servomoteurs sont souvent utilisés pour la commande de direction des voitures télécommandées et des bras robotisés :
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Les servomoteurs sont pilotés par un fil de commande et alimentés par deux autres fils. Habituellement, ces 3 fils sont rassemblés dans une prise au format standard. Un fil rouge est relié à l’alimentation positive (+5 ou +6 V selon le servo), le fil noir est relié à la masse (GND) et le fil jaune (ou blanc) est utilisé pour la commande.
2 – Commande d’un servomoteur
Le mode de commande d’un servomoteur est standardisé : on envoie sur son fil de commande une série d’impulsions dont le rapport cyclique correspond à l’angle désiré.
Voici à quoi ressemble une série d’impulsions :
3 – Commande d’un servomoteur avec Arduino
Connecter votre servomoteur a l’Arduino en choisissant la broche 30 comme signal de commande.
La fonction delayMicroseconds(1000) permet d’attendre 1ms
4 – Commande d’un servomoteur avec Arduino et Joystick
La variable joy_x_axis envoyée par le joystick correspond à la valeur du joystick sur l’axe x. Sachant qu’elle est codée sur 8 bits, quelle est la plage de cette valeur.
